基于RGB-D (TOF) 的人流統(tǒng)計
TOF是Time of flight的簡寫，直譯為飛行時間的意思。所謂飛行時間法3D成像，是通過給目標(biāo)連續(xù)發(fā)送光脈沖，然后用傳感器接收從物體返回的光，通過探測光脈沖的飛行（往返）時間來得到目標(biāo)物距離。這種技術(shù)跟3D激光傳感器原理基本類似，只不過3D激光傳感器是逐點掃描，而TOF相機則是同時得到整幅圖像的深度信息。TOF相機與普通機器視覺成像過程也有類似之處，都是由光源、光學(xué)部件、傳感器、控制電路以及處理電路等幾部單元組成。
照射單元
TOF技術(shù)采用主動光探測方式，與一般光照需求不一樣的是，TOF照射單元的目的不是照明，而是利用入射光信號與反射光信號的變化來進行距離測量，所以，TOF的照射單元都是對光進行高頻調(diào)制之后再進行發(fā)射，比如下圖所示的采用LED或激光二極管發(fā)射的脈沖光，脈沖可達(dá)到100MHz。
光學(xué)單元
與普通相機類似，TOF相機芯片前端需要一個搜集光線的鏡頭。不過與普通光學(xué)鏡頭不同的是這里需要加一個帶通濾光片來保證只有與照明光源波長相同的光才能進入。同時由于光學(xué)成像系統(tǒng)具有透視效果，不同距離的場景為各個不同直徑的同心球面，而非平行平面，所以在實際使用時，需要后續(xù)處理單元對這個誤差進行校正。
TOF芯片
作為TOF的相機的核心，TOF芯片每一個像元對入射光往返相機與物體之間的相位分別進行紀(jì)錄。該傳感器結(jié)構(gòu)與普通圖像傳感器類似，但比圖像傳感器更復(fù)雜，它包含2個或者更多快門，用來在不同時間采樣反射光線。因為這種原因，TOF芯片像素比一般圖像傳感器像素尺寸要大得多，一般100um左右。
驅(qū)動電路：
照射單元和TOF傳感器都需要高速信號控制，這樣才能達(dá)到高的深度測量精度。比如，照射光與TOF傳感器之間同步信號發(fā)生10ps的偏移，就相當(dāng)于1.5mm的位移。而當(dāng)前的CPU 可到3GHz，相應(yīng)得時鐘周期是300ps，則相應(yīng)得深度分辨率為45mm。
運算單元
運算單元主要是完成數(shù)據(jù)校正和計算工作，通過計算入射光與反射光相對相移關(guān)系，即可求取距離信息。
TOF的優(yōu)勢：
系統(tǒng)簡單
與立體相機或三角測量系統(tǒng)比，TOF相機體積小巧，跟一般相機大小相去無幾，非常適合于一些需要輕便、小體積相機的場合。
高速處理
TOF相機能夠?qū)崟r快速的計算深度信息，達(dá)到幾十到100fps。TOF的深度信息。而雙目立體相機需要用到復(fù)雜的相關(guān)性算法，處理速度較慢。
高效運算
TOF的深度計算不受物體表面灰度和特征影響，可以非常準(zhǔn)確的進行三維探測。而雙目立體相機則需要目標(biāo)具有良好的特征變化，否則會無法進行深度計算。
精度穩(wěn)定
TOF的深度計算精度不隨距離改變而變化，基本能穩(wěn)定在cm級，這對于一些大范圍運動的應(yīng)用場合非常有意義。
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